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船舶速度的实际值υ（虚线）与观测器估计值υ（实线）的历时变化曲线
图片来源：
杜佳璐,汪思源,张显库,李广强.
船舶动力定位系统非线性观测器设计 ,
船舶工程, 2012 (03).
>>查看本文图片摘要
图片关键词：
曲线
历时变化
估计值
实际值
观测器
船舶
实线
虚线
艏摇
所属学科：
船舶工业
图片上下文：
：1000sin(0.05)N1000sin(0.1)N1000sin(0.07)Nmctttτ=船舶动力定位非线性观测器的参数矩阵选择为：1100010001=P；2P=M；10.30000.30001=Q则依（5）式有，K1=Q1，K2=M-1RT(ψ)。设船舶的初始位置为η
....
(0)=[10m,10m,45°]，初始速度为υ(0)=[1.6m/s0.8m/s1(°)/s]T；选择初始位置估计值为η(0)=[0m,0m,0°]；初始速度估计值为υ(0)=[0m/s0m/s0(°)/s]T；取扰动量w=[1000N1000N1000Nm]T；计算机仿真结果如图1和图2所示。图1表示了船舶的位置和艏摇角的估计值η及其实际值η的历时变化曲线，由图可见，船舶的位置和艏摇角的估计值η收敛于实际值η；图2为船舶速度信号的实际值υ与观测器速度估计值υ的历时变化曲线，显见，船速估计值υ迅速收敛于其实际值υ。图1船舶的位置和艏摇角的实际值η（虚线）及其估计值η（实线）的历时变化曲线图2船舶速度的实际值υ（虚线）与观测器估计值υ（实线）的历时变化曲线考虑到DGPS系统和陀螺罗经对测得的船舶位置和艏向信号产生的测量噪音，在进一步的仿真研究中，在船舶位置x，y和艏摇角ψ上加入相应的量测噪音ηn=[7m,7m,1°]×rad(·)，rad(·)是幅值为1，频率为210-110-10100200300400500时间t/s010020030040050001002003004005000-21-/,msu1-/,msv1-/,()sr20020010001005000100200300400500时间t/s010020030040050001002003004005001000/,()ψ/,my/,mx
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