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船舶速度的实际值υ(虚线)与观测器估计值υ(实线)的历时变化曲线
图片来源:
杜佳璐,汪思源,张显库,李广强.
船舶动力定位系统非线性观测器设计 ,
船舶工程, 2012 (03).
>>查看本文图片摘要
图片关键词:
曲线
历时变化
估计值
实际值
观测器
船舶
实线
虚线
艏摇
所属学科:
船舶工业
图片上下文:
:1000sin(0.05)N1000sin(0.1)N1000sin(0.07)Nmctttτ=船舶动力定位非线性观测器的参数矩阵选择为:1100010001=P;2P=M;10.30000.30001=Q则依(5)式有,K1=Q1,K2=M-1RT(ψ)。设船舶的初始位置为η
....
(0)=[10m,10m,45°],初始速度为υ(0)=[1.6m/s0.8m/s1(°)/s]T;选择初始位置估计值为η(0)=[0m,0m,0°];初始速度估计值为υ(0)=[0m/s0m/s0(°)/s]T;取扰动量w=[1000N1000N1000Nm]T;计算机仿真结果如图1和图2所示。图1表示了船舶的位置和艏摇角的估计值η及其实际值η的历时变化曲线,由图可见,船舶的位置和艏摇角的估计值η收敛于实际值η;图2为船舶速度信号的实际值υ与观测器速度估计值υ的历时变化曲线,显见,船速估计值υ迅速收敛于其实际值υ。图1船舶的位置和艏摇角的实际值η(虚线)及其估计值η(实线)的历时变化曲线图2船舶速度的实际值υ(虚线)与观测器估计值υ(实线)的历时变化曲线考虑到DGPS系统和陀螺罗经对测得的船舶位置和艏向信号产生的测量噪音,在进一步的仿真研究中,在船舶位置x,y和艏摇角ψ上加入相应的量测噪音ηn=[7m,7m,1°]×rad(·),rad(·)是幅值为1,频率为210-110-10100200300400500时间t/s010020030040050001002003004005000-21-/,msu1-/,msv1-/,()sr20020010001005000100200300400500时间t/s010020030040050001002003004005001000/,()ψ/,my/,mx
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