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控制功能模块框图
图片来源:
  • 宋全军,聂余满,孙旺强,石振,沈勇,高振,葛运建. 一种用于人体上肢爆发力测试的机器人研究 , 重庆工学院学报(自然科学版), 2007 (01). >>查看本文图片摘要
图片关键词: 模块框图控制功能力控制位置控制器测力机
所属学科: 自动化技术
图片上下文:
  • 由此提出了通过位移(位置控制)来完成力控制的间接方法.采用间接控制法所需位置控制器的控制框图如图5所示.对于位置控制器,采用PD控制算法,对于力控制器,采用比例控制.位置伺服控制周期为1ms,力采样周期为2 ms,力控制周期为5 ms.图5 控制功能模块框图  本测力机器人机械手....
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