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机械工业
> 3-RPS并联角台机构某个给定运动过程中的瞬轴曲面
3-RPS并联角台机构某个给定运动过程中的瞬轴曲面
图片来源:
陈子明,黄真,曹文熬.
空间少自由度并联机构瞬时螺旋运动轴线曲面的几何表示方法 ,
燕山大学学报, 2012 (02).
>>查看本文图片摘要
图片关键词:
曲面图
瞬轴
运动过程
机构
曲面
瞬时运动
定瞬轴面
螺旋运动
所属学科:
机械工业
图片上下文:
160。利用前面介绍的方法,得到机构在这个给定驱动下的运动过程中的一系列瞬时运动螺旋轴线,并绘制出其瞬时螺旋运动轴线曲面。3-RPS并联角台机构动平台的的一系列瞬时运动螺旋轴线在空间的分布情况如图6所示,包括定瞬轴面(实线)和动瞬轴面(虚线)。选取运动过程中几个中间位置,其节距值
....
及瞬时螺旋运动轴线方向和位置如表1所示。由图6和表1可以看出,机构在上述给定的驱动下,实际输出的运动是一个变节距且轴线方向不断变化的螺旋运动。在运动过程中,与机构动平台相固连的动瞬轴面在定瞬轴面上发生滚动。图63-RPS并联角台机构某个给定运动过程中的瞬轴曲面Fig.6Axodesofadeterminatemotionofthe3-RPSpyramidparallelmechanism表13-RPS并联角台机构在某个给定运动过程中的轴线参数Tab.1Parametersofaxesofthe3-RPSpyramidparallelmechanismunderdeterminatemotion机构驱动副尺寸瞬时运动螺旋节距瞬时运动螺旋轴线方向瞬时运动螺旋轴线位置12310010010010.7930.2550.7630.59470.76170.76132.753103.75105.62511512.1810.2680.6720.69173.72778.50933.000107.5111.2513014.0460.2660.5760.77374.91791.91430.795111.25116.87514515.7600.2520.4830.83875.216102.41627.315115122.516016.9060.2310.3990.88775.263110.47923.4273结束语本文主要研究空间少自由度并联机构瞬时螺旋运动轴线曲面的一种几何表示方法,将机构的运动过程细分为一系列分步运动,并根据运动螺旋的定义求解出每个分步运动的瞬时螺旋运动轴线,从而绘制出机构瞬时螺旋运动的轴线曲面。瞬轴曲面可以将空间少自由度并联机构抽象的空间运动直观地表达出来。文中以三自由度的3-RPS并联角台机构为例,得到了此机构在一种给定驱动下的瞬轴曲面的空间
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