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自动化技术
> 六足机器甲虫的整体结构简图
六足机器甲虫的整体结构简图
图片来源:
毛明艳,何岭松.
六足机器甲虫定点转弯步态研究 ,
计算机与数字工程, 2011 (05).
>>查看本文图片摘要
图片关键词:
整体结构
甲虫
机器
运动学分析
参考坐标系
所属学科:
自动化技术
图片上下文:
图1 六足机器甲虫的整体结构简图3 六足机器甲虫运动学分析对六足机器甲虫的六腿进行编号,如图1所示,从前到后、从左到右分别为1、2、3、4、5、6。我们对六足机器甲虫的腿i进行运动学分析,其中i=1~6。在机器甲虫机身上建立以O点为原点的参考坐标系{O},初始状态时,O点与髋关节
....
Ai点在同一个XY平面内。Ai点在参考坐标系{O}中的位置矢量为opAi=[oxAi oyAi ozAi]T,oxAi,oyAi,ozAi均为体宽2m
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