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自动化技术
> 煤矿探测机器人控制系统总体结构
煤矿探测机器人控制系统总体结构
图片来源：
张军辉,李晓鹏.
基于多传感器的煤矿探测机器人控制系统研究 ,
煤炭科学技术, 2012 (07).
>>查看本文图片摘要
图片关键词：
总体结构
控制系统图
煤矿
控制系统
决策控制
执行控制
所属学科：
自动化技术
图片上下文：
俗陨碜刺畔?二是决策处理功能，将信息融合与处理系统的信息作为决策依据，协调决策系统各模块间任务，决策救援机器人下一步行为;三是机器人行为输出与动作功能，解算决策命令，控制救援机器人动作与工作状态。根据煤矿探测机器人的需求分析，要实现煤矿探测机器人的各种功能，就必须搭建出一个结构
....
化、可靠性高、功能性强、可移植性强、可扩展性强的可搭载在煤矿探测机器人上的控制系统。本文搭建煤矿探测机器人的控制系统分为3个层次，即决策控制层、传感信息层、执行控制层。煤矿探测机器人控制系统总体结构如图1所示。图1煤矿探测机器人控制系统总体结构1)决策控制层。该层采用高性能、低功耗的宽温单板EC5－1717CPLD计算机作为核心。由于采用的是通用计算机系统，所以简化了该层的硬件设计。该层的主要功能是对各个传感器的数据进行融合，然后把处理的结果转化为运动执行控制层的命令发送给运动执行控制层。决策控制功能在Windows2000操作系统上完成。机器人在工作过程中的数据融合与智能计算均在该系统上进行，系统的功能主要由决策计算机上搭载的决策控制系统来实现。煤矿探测机器人对外部的通信通过无线网络模块构成一个局域网络监控系统。2)传感信息层。应用于煤矿探测机器人的传感器可分为内部传感器和外部传感器2类。内部传感器用于监测机器人系统内部状态参数，外部传感器用于感知外部环境信息［4］。该层通过各个传感器模块对机器人内部状态和外部环境信息进行监测，通过各自的调理电路和通信总线将采集到的数据上传至决策控制层的决策计算机。3)执行控制层。执行控制层主要由机器人各关节驱动电机及其驱动控制器组成，负责根据决策控制层的决策信息控制动作执行部件———直流伺服电机完成具体的动
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