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汽车工业
> 模型1仿真计算的前轮转角变化
模型1仿真计算的前轮转角变化
图片来源:
杨啟梁.
基于车辆坐标系的闭环系统驾驶员模型研究 ,
拖拉机与农用运输车, 2010 (05).
>>查看本文图片摘要
图片关键词:
驾驶员模型
坐标系
方向图
模型
轨迹
前轮转角
仿真计算
驾驶员模型
所属学科:
汽车工业
图片上下文:
用MATLAB/Simulink对基于旋转坐标系的闭环系统驾驶员模型(简称模型1)仿真计算的轨迹跟踪结果与前轮转角的变化如图4和图5所示。对基于车辆坐标系的闭环系统驾驶员模型(简称模型2)仿真计算的轨迹跟踪结果与前轮转角的变化如图6和图7所示。图4 模型1仿真计算轨迹与实际轨迹比
....
较Fig. 4 Model1 Smi ulation Track Comparison w ith Actual图5 模型1仿真计算的前轮转角变化Fig. 5 Front-wheelSteering Angle Smi ulation on Model1图6 模型2仿真计算轨迹与实际轨迹比较Fig. 6 Model2 Smi ulation Track Comparison w ith Actual图7 模型2仿真计算的前轮转角变化Fig. 7 Front-wheelSteering Angle Smi ulation on Model2由图4和图6可以看出,这两种不同的驾驶员模型所操纵的车辆的实际行驶轨迹和目标轨迹非常吻合,两种模型没有差别,说明了在闭环仿真计算中用单点预瞄横向偏差方向控制模型对汽车大方位角行驶时的方向进行控制是可行的,这和文献[6]的研究结论是一致的。但是,从图5和图7反映出,这两种驾驶员模型对汽车的操纵行为(转向轮转角的变化)则差别很大。很显然,基于车辆坐标系的驾驶员模型的操纵行为更接近于驾驶员的实际情况。因为
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