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文献标题: 汽车四轮转向和主动悬架的综合控制研究
文献来源: 董红亮  重庆大学  2009年
文献关键词: 汽车四轮转向主动悬架综合控制硬件在环仿真
文献摘要: 随着人们对汽车操纵稳定性、安全性、乘坐舒适性等性能要求的提高,决定这些性能的两个主要的系统——转向系统和悬架系统也取得了很大的发展,如近几十年出现的四轮转向系统、主动悬架系统等。许多研究表明,汽车的转向系统与悬架系统之间存在强耦合,彼此互相影响。对汽车转向系统和悬架系统的单独控制在理论上忽视其它子系统的存在,也忽视对其它系统性能目标的影响,其效果并不是两个子系统单独控制效果的简单叠加,往往会出现控制效果的相互削弱,有必要进行两个子系统的综合控制。针对该领域研究存在的耦合机理不清晰、协调机制不健全等关键问题开展研究,发展出一种四轮转向和主动悬架的综合控制新方法,对提高车辆的综合性能具有重要意义。 本文建立了包含四轮转向和主动悬架的整车统一动力学模型,模型包括了悬挂质量的侧向、横摆、垂直跳动、俯仰、侧倾和非悬挂质量的垂直跳动,共9个自由度。采用了能够反映轮胎非线性特性和侧向垂向耦合特性的侧向力半经验模型。对车辆动力学模型进行了试验验证。在整车9自由度模型的基础上进一步简化,分别建立了2自由度四轮转向模型和7自由度主动悬架模型,并分别设计了四轮转向和主动悬架最优控制器。建立了四轮转向系统的硬件在环仿真平台,采用步进电机作为后
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