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文献标题: 机械手多线段目标实时视觉检测与定位
文献来源: 常发亮;马志强;张赞;  电子测量与仪器学报  2007年  06期
文献关键词: 计算机视觉多线段检测Hough变换机械手货物拣选
文献摘要: 本文提出了一种基于视觉的机械手拣选中的货物线边缘实时Hough变换检测与定位方法。在图像预处理的基础上,采用判断分析法对货箱货物图像进行二值化,提取货箱及货物的边缘,利用滤波方法尽可能去掉非边缘部分。对边缘图像进行细化处理,利用多尺度Hough变换得到对应货箱及货物的八条直线方程,依此在子像素分辨率下求得货箱及货物的方位及相对位置,控制机械手运动定位并进行货物抓取。实验结果表明了该方法的有效性。
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