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文献标题: Gough-Stewart机构的奇异性及其ADAMS仿真验证
文献来源: 何景峰;李保平;杨宏斌;韩俊伟;  机床与液压  2010年  05期
文献关键词: Gough-Stewart机构模型奇异构型奇异位形奇异
文献摘要: 并联机构以其高负载能力、高刚度等特点,被广泛应用于运动模拟器中。但如果机构设计不当,在其工作空间中将存在奇异位形,这对运动模拟器的安全性构成很大威胁。在Ma和Gosselin对奇异性的分类基础上,分别对几类常见的奇异性,如模型奇异、构型奇异、Hunt奇异和Fitcher奇异进行分析,并以典型Gough-Stewart机构为例,给出其靠近Hunt奇异时的机构的运动和动力学特性。
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