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文献标题： 六足机器甲虫定点转弯步态研究
文献来源： 毛明艳;何岭松;  计算机与数字工程  2011年  05期
文献关键词： 六足机器人定点转弯多舵机控制步态控制
文献摘要： 以深圳德普斯公司的DRROB604六足机器甲虫为对象,研究了六足机器甲虫的定点转弯步态问题。文中从几何运动学分析、关节舵机受力分析等几个方面入手,得出DRROB604六足机器甲虫定点转弯时的单步最大机身转动角度,并给出分8次完成的定点转弯步态。最后,通过DRROB604六足机器甲虫定点转弯实验验证了方法的正确性。
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