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文献标题: 基于双目视觉的UUV避障半实物仿真系统
文献来源: 严浙平;姜玲;王晓娟;赵玉飞;  鱼雷技术  2012年  02期
文献关键词: 无人水下航行器(UUV)避障半实物仿真双目视觉
文献摘要: 由于无人水下航行器(UUV)避障研究的实物海洋试验成本高且风险较大,故针对在试验室进行UUV自主避障规划的需求,利用双目视觉展开了UUV避障半实物仿真试验系统的设计研究,包括多自由度运动台架模拟UUV的运动,双目摄像机代替前视声纳作为避障传感器。阐述了实物双目视觉子系统的关键技术和UUV模型子系统的软件实现方法,以及系统的体系结构、数据交换方法,并进行了基于规则的避障仿真联调试验,结果表明,该系统结构简单,试验实施便利,可作为演示、验证和评估避障路径规划正确性和有效性的实用手段。
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