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文献标题: 密集障碍物环境下移动机器人全局路径规划
文献来源: 曾现峰;  自动化技术与应用  2012年  07期
文献关键词: 机器人路径规划双层粒子群优化算法启发式搜索脱障算子
文献摘要: 针对粒子群优化算法用于障碍物密集分布环境下机器人全局路径规划存在的早熟、效率低等问题,提出了一种基于障碍物顶点信息搜索的双层(底层和顶层)粒子群优化算法。首先,循环运行若干次底层算法,快速获取若干条无碰路径,确定全局最优解的大致位置,并上传所得路径到顶层;顶层种群接受下层信息后,接着,进行局部精细搜索,以获取问题的最优解。同时,定义了基于障碍物顶点信息的脱障算子,对粒子的全局极值点进行脱障操作,以保证路径的无碰性且加快寻优效率。最后,仿真验证了该方法的有效性。
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