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- 果1个储存(或取出)命令下达时堆垛机是空闲的,堆垛机就被指派到储存队列(取出队列)去拣取货物。堆垛机存取货物指令流程如图2所示。图2 堆垛机存取货物指令流程3 PLC在自动化立体仓库堆垛机精确控制方面的应用3·1 自动化立体仓库堆垛机的控制系统在自动化立体仓库的物流输送过程中,堆....垛机实现货物在各出入库端到货格的搬运。基本功能包括:(1)动作控制 堆垛机的主要运动包括堆垛机沿货架巷道(Y方向)的前后高低速运动;安装在堆垛机上的回转头沿立柱(Z方向)的上下升降运动及左右旋转运动(X方向);安装在回转头上的货叉伸缩机构的伸缩运动。(2)位置控制 以合适的速度运行并精确定位在货位或出入库台。沿着堆垛机的行进方向和载货台的升降方向设置认址片,堆垛机PLC通过检测认址片来判断堆垛机位置和载货台位置。每经过一个认址片,认址系统计一次数。到达预定认址片时,堆垛机自动停车。(3)通讯功能 与上位机和仓库其他设备之间的通讯。在现场PC与PLC之间通信线路的设计中,对于PC与PLC之间距离较短的系统,常直接采用简单易用的RS232进行点到点的连接,而对于距离较长的系统
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