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IEKF机器人的原始轨迹、观测数据和估计值
图片来源:
  • 龙慧;胡利;周宴宇;迭代卡尔曼滤波在机器人定位中的应用,现代电子技术,201022. >>查看本文图片摘要
图片关键词: 轨迹估计值观测数据机器人运行轨迹轨迹方向估计
所属学科: 自动化技术
图片上下文:
  • 在本程序中,取M=50。测量噪声v(k)为高斯白噪声(记为WGN),v(k) ~N(0,10-5)。图2为机器人原始运行轨迹和EKF方法、IEKF估计值轨迹。从图2中可以看出,IEKF运行轨迹更接近真实轨迹。图3是采用EKF和IEKF方法y沿轴方向估计误差值的均值随着采样点数的增....
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